Командный тур второго этапа. Задачи второго этапа решают один из основных вызовов интеллектуальной робототехники – автономная навигация мобильных платформ. Мы постарались приблизить задачи к реальности, их развитие будет представлено в финале уже на реальных роботах. Аналогичные задачи решаются по отношению к любому автопилоту на автономных складах, в роботах пылесосах и системе доставки.

Как и в Задаче 1 “Управление роботом в свободном пространстве”, требуется проехать по целевым точкам p1, p2, p3 и др., однако теперь это будет производиться в условиях городского пространства с учетом ограничений, где присутствуют пешеходные зоны (движение на этих участках запрещено), проезжая часть дорогами и остановками, обозначенными ArUco маркерами. Участник может управлять мобильной платформой, задавая напряжение на левом и правом двигателе. Каждой целевой точке соответствует заданная координата x, y или ID ArUco маркера. Считается, что робот заехал на ArUco маркер тогда и только тогда, когда его центр находится в пределах маркера или когда расстояние от центра робота до ближайшей точки маркера не превышает 2 пикселя, а в случае координаты расстояние от целевой точки до центра робота не превышает 20 пикселей . Допустимая ошибка по ориентации – 5 градусов.

Эта задача является продолжением Задачи 4 "Планирование движения с учетом габаритов мобильной платформы и правил дорожного движения". Участник управляет напряжением двигателей на мобильной платформе и двигает ее через целевые точки p1, p2, p3 и др. Отличие от задач 1 и 5 состоит в том, что траектория движения мобильной платформы должна соответствовать правилам дорожного движения: движение назад во всех зонах запрещено, разворот доступен только в зонах пересечений проезжих частей, поворот можно осуществлять только в правую полосу относительно направления движения платформы, при выезде из зоны остановки поворот возможен только направо, запрещено пересекать дорожную разметку.

Есть изображение карты свободной местности (комнаты), на ней случайным образом расположены ArUco маркеры. Требуется проехать по целевым точкам p1 , p2, p3 и др. Участник может управлять мобильной платформой, задавая напряжение на левом и правом двигателе. Каждой целевой точке соответствует заданная координата или ID ArUco маркера. Считается, что робот заехал на ArUco маркер тогда и только тогда, когда его центр находится в пределах маркера или когда расстояние от центра робота до ближайшей точки маркера не превышает 2 пикселя, а в случае координаты расстояние от целевой точки до центра робота не превышает 20 пикселей. Допустимая ошибка по ориентации – 5 градусов.